远在宋代之前，竹泓木船制造业便已经初见端倪；明代时竹泓木船制造业进入成熟期；到清代之后，随着扬州城的日益繁华，竹泓木船制造业也迎来了历史上的兴盛期。

1、萌芽期

早在两宋时期，竹泓传统木船制造技艺便已处于萌芽阶段。但由于史料的缺失和考古证据的匮乏，这一观点还缺乏强有力的物证，只能依据一些口耳相传的民间传说，以及零碎的相关文献来作为佐证。在宋代之前，著名的范公堤尚未修筑，此时的竹泓濒临黄海之滨，为一处出海口，这一时期竹泓先民们建造的木船主要以沿海捕捞渔船为主。至今竹泓木船中仍然保留有“脚划子”、“海溜子”两种海船样式，这两种小型的近海渔船，可以看作是这一历史时期竹泓木船制造的遗存。

2、成熟期

明初洪武年间，以金陵为京师，皇城金陵不仅是全国的政治经济中心，也是漕粮的消费中心。如《明史》所记：“太祖都金陵，四方贡赋，由江已达京师，道近而易。” 随着京杭运河漕运功能的恢复，对于各种货运木船的需求量也大幅上升，竹泓传统木船制造业也随之进入成熟期。

到明代中后期，黄海滩涂日复一日逐步淤积，竹泓也渐渐远离海岸线，到清初时已离海边近一百多里。富庶的水土孕育出了一处世外桃源，竹泓地处吴楚文化、维扬文化、徐淮文化相互交融的区域，江南的灵秀风流，淮北的雄浑涤荡在此汇合，造就了竹泓木船轻灵质朴的造型特点。为满足生产生活的需求，这一时期的竹泓木船制造业，主要以建造各式农船、渔船、漕船为主。

3、兴盛期

进入清代以后，作为南北漕运的咽喉以及淮盐的中转地，古城扬州又一次迎来空前的富庶和繁华。距离扬州城不过100公里的竹泓，其古老的木船制造业也随之迎来了兴盛期。这一时期的竹泓木船形制多样，结构复杂，工艺精美，享誉江淮地区。除农船、渔船之外，竹泓木船工匠们用自己灵巧的双手，又建造出了大量的画舫、盐船、漕船以及各式大小商船。